Braccio robotico Franka Panda integrato con sensori Intel RealSense per operazioni viticole automatizzate ad alta precisione.
Il progetto porta un braccio robotico collaborativo Franka Panda direttamente in vigna, dotato di sensori di profondità Intel RealSense D435 per operare in modo sicuro accanto agli operatori umani.
Il sistema identifica autonomamente i grappoli, stima la profondità e la distanza, e pianifica traiettorie di movimento ottimali per operazioni di potatura e raccolta senza intervento manuale.
L'integrazione con ROS 2 permette un controllo real-time preciso al millimetro, con fallback sicuri in caso di anomalie ambientali o ostacoli imprevisti.
Il sensore RealSense cattura frame RGB-D ad alta risoluzione. La point cloud viene filtrata e segmentata per isolare il fogliame dalla struttura del filare.
Un modello YOLO fine-tuned su dataset viticolo individua i grappoli e stima la loro posizione nello spazio 3D con precisione sub-centimetrica.
MoveIt 2 calcola il percorso ottimale per il braccio evitando collisioni, rispettando i limiti cinematici di Franka e minimizzando il jerk.
Il controllore torque-based di Franka esegue il movimento con feedback di forza in tempo reale, garantendo interazione sicura con la pianta.